怎样选择适用装配机上的机械手？

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在自动装配作业中经常需要机器实现一个最简单的动作：在某一位置抓取工件后在另一位置将其放下。为了实现这项工作，工程师可以有多种选择：气压驱动的抓取放置机械手，电机驱动抓取放置机械手，凸轮驱动的抓取放置机械手。
      采用哪种方式取决于应用工况：哪些零部件需要组装？工件的大小？工件的重量？它们在被抓取前的空间状态？它们需移动多大距离？将它们放入另一位置时需要的定位精度？只是将工件放置到位即可，还是必须将其压入另一工件？多大的工作场地？机器的产能和周期时间的要求？机器需要多大的柔性度    气压驱动的机械手，安装非常灵活方便。但气压驱动的机械手运动的加速度和速度很难精确控制，尤其在停止时动作生硬、冲击振动大，故其仅适宜用于运动周期大于3秒（对应的工作速度为20 件/分）的场合, 并且气缸能源利用效率低（大约是16%），因此其使用成本高。另外气压驱动的机械手在其每一运动轴的行程始末点都需设置位置传感器，每一动作的结果需传感器检测验证，随后机器中的相关机构才能实施下一个动作，期间还必须留有安全时间，因此机器的整体速度也受此制约。在购置成本上，为减少冲击在行程末点需设置缓冲器，单向调速阀，须配备换向阀，这样PLC 要配备输入输出点。故其综合成本也不低。
       电机驱动式机械手，安装方便，灵活性高，可多点停靠，如果零件装配系统需改变或重新设计，只要简单地重新编程即可。但电机驱动式机械手须要配备复杂的电气控制系统，如果用这类机械手完成较简单的重复性工作, 就显得成本高。
      以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手, 它具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低，使用寿命长等独特优点。通常它通过两个独立的凸轮联合动作及后续连杆机构的运动转换，来实现机械手臂的直动与直动或转动与直动的运动组合。由这两个凸轮的廓线形成机械手的复合运动并对其进行控制，而凸轮曲线是根据机械手的动作要求由设计给定的。尤其值得指出的是由于凸轮式机械手为纯机械传动装置，只要将其输入轴与主机的主传动轴通过同步付（如链轮付，齿轮付）连接，即可保证其与主机的动作在时间相位、工作节拍上始终保持同步，因此大大提高了机器的安全性。而这点正是非纯机械传动式机械手的不足之处。
      所以在高速自动机械中大量使用凸轮式机械手，凸轮传动动作平稳、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、安全性高、使用寿命长，降低了机器总体设计的负责度，简化了机器的控制系统，减少了机器的设计与制造成本，缩短了开发周期。